关于fovx, fovy

[kwong292521]

很棒的工作！我有一个关于fov设置的小疑问，在这份代码中，fovx和fovy的设置是fovx = 2 * np.arctan(cx / fx)；fovy = 2 * np.arctan(cy / fy) 这两个fov后续会用于get_projection_matrix_gaussian和传入cuda的渲染管道等。我看get_projection_matrix_gaussian和cuda渲染管道中是默认图像主点位于图像中心。但是nuscenes等数据集的图像主点一般和图像中心是会有偏移的，比如nuscenes就是(cx,cy)=(816,491)，相对图像尺寸(1600,900)是偏右下方的。

在这种情况下，基于图像主点位于图像中心的假设，渲染出的图像我看着是和原图像会有位置偏移。请问这可以如何解决呢？可以输入相机内参(像素坐标下的)进行渲染吗？

[wswdx]

很棒的工作！我有一个关于fov设置的小疑问，在这份代码中，fovx和fovy的设置是fovx = 2 * np.arctan(cx / fx)；fovy = 2 * np.arctan(cy / fy) 这两个fov后续会用于get_projection_matrix_gaussian和传入cuda的渲染管道等。我看get_projection_matrix_gaussian和cuda渲染管道中是默认图像主点位于图像中心。但是nuscenes等数据集的图像主点一般和图像中心是会有偏移的，比如nuscenes就是(cx,cy)=(816,491)，相对图像尺寸(1600,900)是偏右下方的。

在这种情况下，基于图像主点位于图像中心的假设，渲染出的图像我看着是和原图像会有位置偏移。请问这可以如何解决呢？可以输入相机内参(像素坐标下的)进行渲染吗？

你好。我们提供的预处理好的数据是根据内参做过crop的。crop后相机光心会位于图像正中心，所以代码中就不需要再处理内参了。如果你需要自己预处理数据，最好做一下crop。