自动驾驶控制算法学习demo

环境配置：ROS 1

前期准备: 安装qpOASES解算器

1.下载qpOASES

git clone https://github.com/coin-or/qpOASES.git

2.进入文件夹并进行安装

cd qpOASES
cmake .
make
sudo make install

安装成功后可以在/usr/loca/include中看到

使用DEMO

编译demo

1. 进入demo文件夹

cd autonomous_democar_ros1

2. 编译

catkin_make
source devell/setup.bash

使用demo

1. 打开小车模型

roslaunch democar_description democar_gazebo.launch

2. 让小车动起来 2.1. 通过键盘操控(可选) 重新打开一个终端，并进入文件夹

cd autonomous_democar_ros1
source devel/setup.bash

然后启动键盘控制功能

rosrun democar_telop democar_telop_node

2.2 通过控制算法控制小车 同样按照2.1先打开终端并索引到文件夹

2.2.1. 纯跟踪算法

roslaunch democar_core democar_purepursuit.launch

2.2.2. LQR算法 - 运动学模型

roslaunch democar_core democar_lqr_kinematics.launch

2.2.3. LQR算法 - 动力学模型

roslaunch democar_core democar_lqr_dynamics.launch

2.2.4. MPC算法

roslaunch democar_core democar_mpc.launch

路径可在各算法源码中进行更换，默认读取path2.csv