FishEye-Calib-Tools 鱼眼相机标定工具

环境准备

• ROS1 Noetic
• Ceres 2.1.0
• OpenCV 4

sudo apt install libdw-dev

编译

mkdir -p ws_fisheye_calib_tools/src
cd ws_fisheye_calib_tools/src
git clone https://github.com/Derkai52/FishEye-Calib-Tools.git
cd .. && catkin_make

使用

1.采集标定数据

选用示例棋盘格标定板如下：

将相机放置在固定位置，手持棋盘格标定板，执行：

roslaunch calib_image_saver single_collect_image.launch

将标定板在相机视野内进行移动（包含上下左右、近远、倾角等状态），实时采集的数据会出现在左侧的投影点中，当黄色的投影点尽可能覆盖完整个黑色区域后（如下图所示），即可手动关闭程序结束数据采集。图像数据存储路径： launch 文件中的 image_path。

2.标定

填入对应参数并执行：

rosrun camera_model Calibration --camera-name mycamera --input /home/xxx/ws_fisheye_calib_tools/src/fisheye_calib_tools/calib_image_saver/calibration_example_data -w 8 -h 6 --size 400 --camera-model myfisheye --opencv true

参数表
--camera-name	相机自定义名称（最后生成标定文件也以这个开头）
--input	读取标定图像的路径
-w	棋盘格在宽方向的角点数（不含边界的）
-h	棋盘格在高方向的角点数（不含边界的）
--size	棋盘格单个格的边长（mm）
--camera-model	相机模型类型（Pinhole、Cata、Equidistant、Scaramuzza、Polynomial（默认）、FOV）
-opencv	使用OpenCV的检测器（默认）

等待片刻，标定结果 <相机名称>_camera_calib.yaml 会保存到项目根目录，结果图如下所示：

3.实时畸变矫正

设置相机标定配置文件的读取路径 ，执行：

roslaunch fisheye_flattener flattener.launch

如果有黑边，就调整launch文件里面的FOV参数即可消除。

左图是矫正后的图，右图原图：

引用参考

• https://github.com/gaowenliang/calib_image_saver.git

• https://github.com/gaowenliang/camera_model.git

• https://github.com/alexacw/fishEyeFlattener.git